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オイラーの運動方程式
1. 剛体の完全な回転方程式
前節の歳差は「近似」だった——定常歳差を仮定し、章動（軸のふらつき）を無視した。完全な方程式はどう書けるのか？
オイラー方程式シミュレーター
ω₁ = 1.000ω₂ = 0.100ω₃ = 0.050
I₁ω̇₁=(I₂−I₃)ω₂ω₃ など。T と |L|² は保存。I₁ < I₂ < I₃ のとき ω₂ 回転は不安定（ジャニベコフ効果）。
シミュレーターでトルクなし（宇宙空間）の剛体自由回転を観察しよう。球こまは安定して回るが、非対称こまは複雑な「章動」をしながら回転する。この運動はオイラー方程式の解だ。
問い：主軸系で書いた剛体の回転方程式（オイラー方程式）はどのような形か？
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