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慣性モーメントから慣性テンソルへ
1. 角運動量はなぜ回転軸と平行でないのか
自転車のホイールを持って、ホイールを傾けながら回転させてみよう。角速度は傾けた軸方向だが、角運動量は別の方向を向いている——「なぜ？」という感覚が慣性テンソルの入口だ。
慣性テンソルの可視化
直方体：Ixx=M(b²+c²)/12
I = ∫ r⊥² dm。主軸でテンソルが対角化される。平板では Ixx ≤ Iyy + Izz（垂直軸定理）。
シミュレーターで任意の軸まわりに剛体を回転させてみよう。角速度ベクトル \(\boldsymbol{\Omega}\)（青）と角運動量ベクトル \(\mathbf{L}\)（赤）が、一般には平行でないことを確認してほしい。どのような軸のとき平行になるか？
問い：\(\mathbf{L}\) と \(\boldsymbol{\Omega}\) の関係を一般的に記述するのに、なぜ「テンソル」が必要なのか？
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